Пензенская улица расположена в северо-восточной части поселка Мостострой Октябрьского района. Начала застраиваться в 1950-е годы. Названа по имени города Пенза, центра одноименной области в Российской Федерации. В реестр улиц и площадей Орска внесена распоряжением городской администрации № 116-р от 15.01.2004 года. В настоящее время на улице расположен частный сектор из деревянных, кирпичных, шлакоблочных или засыпных одноэтажных жилых домов. Общая нумерация строений находится в пределах от 1 до 25.